でんくらふとの原点です。

歩くとは・・・。

人間が歩くという動作は、二本の足を交互に前に出し前方に移動することである。これは当たりまえのようであるが、この左右の足を交互に出すという動作は、きわめて巧妙にしくまれた神経・筋・骨格系の機能と機構ができあがってはじめて可能となっている。

二足歩行のロボットの製作は古くから多くの試みがなされている。しかし、いまだに人間のような歩行のできるロボットは完成していない。左右の足を交互に前に出すということは、交互に片足で立ちバランスを取りながら、もう一方の足を前に振り出すということである。この片足で立ちバランスを取りながら移動するというところがロボットにはきわめて難しいのである。重心の移動のコントロールができず、倒れてしまうからである。
人間の場合は、それをまったく意識せずに簡単にやってのけている。

ここにせぼねの秘密が隠されているのである。
一歩ごとに横に曲がるせぼね

骨盤とせぼねの関係を、帆船の船体とマストに例えることがある。
そして、マストを支える綱やワイヤーがせぼねについている幾つ物筋肉に例えられる。この例えは、まっすぐに立っている静的な上体では妥当かもしれないが、歩くような動的な状態では適切ではない。帆船では、船体が傾くとマストもいっしょに傾く。せぼねがもし帆船のマストのように骨盤から垂直な状態で固定された動かないものであれば、一歩ごとに骨盤が左右に傾くのにあわせてせぼねも傾く。せぼねの上端にある頭は、より大きく左右に動く。人間が皆このような歩き方をしていたら、雑踏のなかでは人と人との衝突がたえまなく起こるだろう。
人間はこのような歩き方をしていないのである。肩と頭の位置をつねに一定にして歩いている。一歩ごとに骨盤が傾いても、せぼねは傾かないのである。

歩行時は、骨盤と腰(腰椎部)は足を上げて方向に傾くが、背中(胸椎)の部分にはそれを打ち消す反対側への曲がり(側彎)が生じる。人間はこのように1歩ごとにせぼねの側彎を作り変えながら安定したバランスの良い歩行を実現している。ロボットの歩行にはこの側彎はない。

でんくらふとの原点です。” への1件のコメント

  1. Hey there I am so excited I found your blog page, I really found you by mistake, while I was browsing on Bing for something else,
    Anyways I am here now and would just like to say kudos
    for a tremendous post and a all round entertaining blog (I also love the theme/design), I don’t
    have time to read through it all at the minute but I have bookmarked it and also added in your RSS feeds, so when I have time I will be
    back to read a great deal more, Please do keep up the fantastic
    job.

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。